固定路径导航是指将导航用的外部设备铺设在AGV小车行驶的路径上，AGV通过采集到它的信息而得到导向的一种方式，主要有电磁导航、光学导航等 [ 5 ] [ 6 ]。

自由路径导航是指AGV未预先确定行驶路径。主要有光学导航、GPS导航、惯性导航等 [ 5 ] [ 6 ]。由自由路径导航代替固定路径导航已经成为了一种大趋势。

以上提到的各种方法都有其相应的优缺点，在特定的场景下难以实现性能的最优。而组合导航是指根据导航功能互补的特点，以适当的方法将两种或者两种以上的方法将其组合，提高系统的整体导航精度、实时等性能，来实现AGV小车运行的方法。所以，组合导航渐渐被人们所重视。根据应用场景，针对提高AGV性能的导航方式对其进行组合，可以将方法之间的优势都体现出来，解决了单一方法的缺点，因此组合导航方法有时能取得更佳的结果，比如视觉/惯性组合的AGV导航方法 [ 13 ]。

组合导航优点是AGV能适应各种使用场景中的导航方式，使用相对灵活，改变路径也比较容易，因此在各行业的应用会越来越广泛。

潘坚栋等 [ 14 ] 为了解决悬吊轨移式喷灌机存在的投资高、需要复杂的基建结构等的缺点以及目前大型温室领域AGV的研究不足，采用磁带导航方式来设计喷灌机导航控制系统，为大型温室地面移动式喷灌机的设计和应用提供了指南。许柏杨等 [ 15 ] 采用磁钉AGV导航技术，将目前的位姿信息与预定路径比较得到目前的一个航向偏差，输入到比例-微分(Proportion-differential, PD)中，输出AGV的位姿调整量，在用卡尔曼滤波算法估计带有噪声干扰的状态，来提高AGV的定位精度。王跃全 [ 16 ] 根据工程实践，对AGV磁钉导航系统的安装定位方法进行了研究，将其应用到洋山深水港全自动化集装箱码头中。李昌斌等 [ 17 ] 为了使AGV小车满足高效运行、适用性等的需求，在AGV小车上采用了红外导航技术，在系统通信控制上采用了ZigBee技术，在障碍物检测上采用了光电传感器，通过实验证明出了AGV小车的高效性能，可用于无人仓等多种场合。张艳等 [ 18 ] 在AGV导航和定位中采用的位置是Data matrix二维码的显著特征和预存在二维码中的信息，用二步纠偏法对导航方向进行纠正，实现对多个站点停靠的定位精度。于娟 [ 19 ] 在AGV系统中采用了QR二维码技术，再加上运用了单源最短路经算法Dijkstra算法和经典的动态规划算法Floyd算法相结合的方法，应用在仓储物流中，解决了AGV在导航方式中的轨迹跟踪和定位精度问题。

固定路径导航有着成本低、运行路线明显、原理简单可靠的优点，但易受外界物质的影响，且不易改变路径，不适用于在复杂动态的场景下。

吕俊燕等 [ 20 ] 采用了激光导航技术结合AGV叉车的设计，将其应用在了自动化立体仓库中，激光靶点的设计使得AGV叉车的定位精度更高，运行路线更顺畅，提高了仓库利用率。姜伟 [ 21 ] 利用反光板的位置坐标定位，将确定的权重函数和权重因子引入到三边组合测量法中，提出了一种改进的激光导航AGV定位方法，并在齿轮箱自动拆装生产线上进行应用，兼顾了计算效率和定位精度。徐庆等 [ 22 ] 将具有高精度优势的视觉导航系统应用于AGV中，设计了基于快速响应码(QR Code)二维码的视觉导航AGV系统，有效修正控制了AGV站点位置和航向角误差，且能够保持稳定可靠的运行。李斌等 [ 23 ] 采用了基于深度学习的目标检测及定位方法，关键帧用YOLO算法检测，非关键帧用ORB特征点和卡尔曼滤波相结合的方式定位，对定位结果是否准确用巴氏系数来判断，应用在工业自动化运输中，解决了AGV存在的定位速度慢、自动化效率低的问题。张建鹏等 [ 24 ] 提出了一种多窗口实时测距的视觉导引AGV精确定位技术，将定位过程进行划分，逐阶段进行，最后实现精确定位。王亚伟 [ 25 ] 为了解决我国AGV在路径规划中定位精度不高的问题，采用了激光导航SLAM的方式，实现了AGV在未知环境下的导航。郭娜等 [ 26 ] 将GPS导航应用在插秧机作业控制系统中，能使得机器自动控制在田间的作业任务和行驶速度，实现了农业智能化。袁斌等 [ 27 ] 将惯性导航在AGV上使用的控制策略从传统方式改为了卡尔曼滤波惯性导航，在短距离AGV运动过程中轨迹精度提高了很多，不仅提高了AGV定位导航的能力，解决了AGV定位精度低、纠偏能力差的问题。

自由路径导航有着路径自由、灵活规划、定位精度高的优点，但成本较高，误差会随着时间累积。

李凤娥等 [ 28 ] 将基于磁钉技术与惯性导航的AGV组合导航系统应用于国内某在建的自动化集装箱码头中。吴文军等 [ 29 ] 采用激光导航和红外导航的AGV组合导航方式运输火工品货物，提高了运输效率和导航精度，降低了生产成本，实现了运输过程的自动化。周宗锟等 [ 30 ] 将激光雷达和二维码地标组合导航的方法应用于AGV室内定位导航，实现了AGV在单一环境特征区域下的精准实时定位与导航，使其工作环境更加多样。张晓霞等 [ 31 ] 为了使AGV在运动过程中能够高精度、实时定位导航，采用了基于GPS/DR信息融合的AGV导引系统，实验证明了该组合导航系统可以提供实时、稳定且可靠的数据。芦姝冰等 [ 32 ] 针对双轮差速驱动的AGV运动路径偏差控制，提出了采用二维码导航技术与惯性导航相结合的双摄像头扫码的方法，有效降低了导航路径的误差，提高了AGV运动轨迹的精度。吴建文等 [ 33 ] 将视觉ArUco标签与惯性导航系统进行组合，将其应用于国内某铁路物流园内集装箱AGV转运中，提高了AGV定位导航的精度。肖献强等 [ 34 ] 针对AGV在智能制造领域应用过程中存在的导航精度和路径柔性配置受限等问题，采用了基于惯性和视觉的AGV导航方法，使得两种技术的优势进行互补，来实现在导航定位上的高精度，提高AGV的可靠性。何珍等 [ 35 ] 提出将多目视觉与激光组合导航的精确定位方法，AGV的定位精度有明显的提高，鲁棒性更好。白彪才等 [ 36 ] 提出了一种自主式组合导航系统，用惯性导航系统结合地埋RFID标签，以减小惯性导航系统的累计误差，来提高AGV定位精度。李培森 [ 37 ] 针对单一定位导航技术存在的缺点，无法满足AGV在复杂的仓储环境中定位高精度的要求，采用了惯性导航系统(Inertial Navigation System, INS)/超宽带(Ultra Wide Band, UWB)/地标组合的方法，将三种技术的优势相结合，有效提高了定位精度。

总体来看，AGV作为一种先进的自动化搬运工具，已经被越来越多的行业采用。虽然AGV的导航方式有很多，但各有各的不足和优势，再加上环境越来越复杂动态且多变，导航的精度还需要进一步提高，需要根据实际使用场景选择合适的导航方式。